旋转式惯导系统对准测漂技术研究

摘要

针对静基座捷联惯导系统初始对准时可观测性差的缺点,提出了通过旋转惯性测量单元(IMU)改变惯导系统误差模型中的捷联矩阵来改善系统的可观测性的方法.利用分段常值系统可观测性分析理论,比较了IMU在静止和旋转状态下捷联惯导系统的可观测性;采用卡尔曼滤波方法实现了旋转式捷联惯导系统的精对准,并估计出惯性器件的常值偏差.仿真结果表明,IMU旋转状态下的对准方法降低了陀螺常值漂移和加速度计零偏对系统对准精度的影响,同时在对准过程中将估计出的惯性器件误差补偿进系统,大大提高了对准精度.