'一陀螺五加计'捷联惯性导航解算方法

摘要

提出了一种5加速度计加1陀螺仪的新型准无陀螺捷联惯性导航解算方法(QGFSINM).该导航解算方法通过合理配置5个加速度计和1个陀螺仪,可不经积分而直接解算角速度,完全消除了加速度计输出方程中角加速度项的影响,能使在姿态和位置解算时分别减少1次积分,从而有效抑制误差随时间发散.给出了QGFSINM姿态和位置解算原理的理论推导过程,并对该导航解算方法进行了仿真.在仿真时间为80 s时,该方法的姿态解算和位置解算精度均提高了60％以上.