新型4-SPS/CPC并联机构及其运动学分析

摘要

基于方位特征集与构型演变相结合的型综合方法，提出一种能实现空间三移动和两转动的新型4-SPS/CPC五自由度并联机构模型，其中SPS支链为驱动支链，CPC为恰约束主动支链。采用螺旋理论计算了4-SPS/CPC并联机构的自由度，利用驱动杆输入速度与该机构上平台输出速度之间的映射关系，对该机构的运动学进行了研究；给出了该机构的位置正解和反解，导出了Jacobian矩阵与Hessian矩阵。