要解决的问题:消除运动路径中不必要的运动并重新生成平滑的运动路径。
解决方案:平滑运动路径生成装置包括:运动路径存储装置;以及运动路径存储装置。路径航路点设置装置;路径航路点存储装置;路径航路点对采用装置,用于采用一对路径航路点,其中包括一个路径航路点和要在多个航路点之间配对的另一个航路点;中点计算装置,用于通过计算公式获得路径中途点与另一路径中途点之间的中点,(路径中途点的位置数据+另一路径中途点的位置数据)/ 2;中点干扰检查装置,用于确定中点是否与障碍物发生干扰。当中点干扰障碍物时,采用当前运动路径(S7)。当中点不与障碍物发生干扰时,将中点用作新的路径航路点,并进行平滑路径生成步骤,该步骤选择通过新的路径航路点从路径航路点到另一个路径航路点的新运动路径(S6)。
版权:(C)2012,JPO&INPIT
公开/公告号JP5361004B2
专利类型
公开/公告日2013-12-04
原文格式PDF
申请/专利权人 独立行政法人国立高等専門学校機構;株式会社スギノマシン;
申请/专利号JP20100203871
申请日2010-09-13
分类号B25J9/10;G05B19/4155;
国家 JP
入库时间 2022-08-21 16:10:36