基于平行四边形的伸缩四连杆关节传动机构

摘要

一种基于平行四边形的伸缩四连杆关节传动机构，属机器人技术领域。包括：第一刚体（1）、第二刚体（2）、第三杆（3）、第四杆（4）。其中第一刚体（1）一端与第二刚体（2）一端铰连；第三杆（3）一端与第一刚体（1）中间铰接；第三杆（3）另一端与第四杆（4）一端铰接；第四杆（4）另一端与第二刚体（2）中间通过铰链连接；上述四个铰接点构成平行四边形。在第一刚体（1）上设有第五铰接点（9）；在第三铰接点（7）和第五铰接点（9）之间通过铰接方式安装有直线移动副。该机构比单纯的伸缩四连杆具有运动输出更为稳定特点，提高了足式机器人关节的运动性能，为机构轻巧、运动高效的足式机器人关节设计提供机构创新和优化方式。