硬件在回路仿真的车辆动力学模型的建模方法

摘要

本发明提供了一种硬件在回路仿真的车辆动力学模型的建模方法，包括驾驶员子模型的建模，在驾驶员子模型的建模中，对第一类道路，采用比例积分微分PID控制进行仿真，对第二类道路，采用基于与时间有关的常微分方程组的最优控制进行仿真，其中，所述最优控制的控制量是通过下述步骤得到的：采用复变函数的留数定理计算与所述常微分方程组对应的矩阵指数；根据所述矩阵指数计算所述常微分方程组的解；将得到的所述常微分方程组的解作为所述最优控制的控制量。本发明采用复变函数法求矩阵指数积分，提高了车辆模型在硬件在回路仿真中的精度和实时性。