一种嵌入驱动器式的主动控制柔性仿生关节

摘要

本发明公开了一种嵌入驱动器式的主动控制柔性仿生关节，该仿生关节中的双端输出轴电机(5)的一端与A联轴器(6)连接，A联轴器(6)通过设有的两个定位滑槽与柔性转动件(1、2)连接；双端输出轴电机(5)的另一端与B联轴器(7)连接，B联轴器(7)通过设有的两个定位滑槽与柔性转动件(3、4)连接；然后在外部套上封装套筒(8)，并在封装套筒(8)的两端安装上端盖(9、10)。本发明在双端输出电机转动一个角度下，将动力输出至各自的柔性转动件，从而使柔性转动件在转矩的作用下转动一个角度，在仿生关节回摆的半个周期内，电机不工作，而通过柔性转动件所存在的弹性势能恢复运动的初始状态。本发明中的柔性转动件为单向运动，通过联轴器实现了顺、逆时针的两个方向转动的互不干涉。