一种基于灰度估计和级联霍夫变换的车道线检测方法

摘要

一种基于灰度估计和级联霍夫变换的车道线检测方法，属于图象处理技术领域，涉及图像分割和图像直线几何特征检测，同时涉及智能车辆导航，主要适用于辅助安全驾驶系统。本发明首先对采集的车辆前方路况原始图像I的敏感区域进行灰度估计将其划分为车辆阴影区域、路面非标志区域以及路面标志区域(含前方车辆的车身区域)；然后采用数学形态学方法从路面灰度估计所划分的区域中得到路面标志区域的边界图像；随后对路面标志区域的边界图像进行霍夫变换以提取其中的直线图像特征；最后，通过对路面标志边缘消失点的搜索实现了对车道线的检测。本发明与同类方法相比，具有稳定性强，适用场合较为广泛等优点。