大型空间服务机器人在轨可更换关节

摘要

一种大型空间服务机器人在轨可更换关节，它涉及一种机器人关节。本发明的目的是为了解决目前大型空间服务机器人关节控制精度差、采用行星齿轮传动导致关节质量大以至于机器人负载自重比小、控制电路安装在关节外部导致集成性差的问题。电机传动轴的输出端与小齿轮传动连接，小齿轮与大齿轮啮合；大齿轮通过键与空心轴传动连接，空心轴与谐波减速器制成一体，圆柱形空心壳体设在空心轴内部，圆柱形空心壳体的尾部与关节后盖连接，谐波减速器与力矩传感器的小直径端连接，力矩传感器设在关节输出壳内部且套在圆柱形空心壳体的外部，且力矩传感器的大直径端与关节输出壳可拆卸连接。本发明用于大型空间服务机器人上。