一种采用水下机器人对于输水道井内检测的方法

摘要

一种采用水下机器人对于输水道井内检测的方法，本发明涉及输水道井内检测的方法。它解决了现有方法所存在的干扰多、难度大、精度低的问题。其步骤为：一、用五分量声纳测量变形度及破损深度；二、用水下摄像机和激光尺度仪测量横向和纵向裂缝及破损的宽度和高度；三、将五分量声纳和水下摄像机的图像进行组合，给出输水道内变型度及破损整体状况的定性和定量描述；四、将深度计和光纤陀螺仪给出的数据叠加在图像上，以确定各测量图像数据对应的输水道具体部位；五、水下机器人运动到下一个深度层并返回步骤一记录该深度管道内数据。本发明的水下机器人可检测一千米内的斜井和直井式输水道。