穿戴型人体手臂震颤检测与抑制机器人及其震颤抑制方法

摘要

本发明公开一种穿戴型人体手臂震颤检测与抑制机器人及其震颤抑制方法。该机器人包括穿戴型外骨骼系统、震颤激励系统、震颤运动检测系统、信号处理与控制系统。本发明提出一种综合利用基于生物力加载技术和功能性神经肌肉刺激技术的“三闭环”混合震颤抑制策略。震颤患者进行写字、抬臂等日常活动时，震颤运动检测系统感知手臂运动信息，经过“两阶段”自适应预测滤波算法的处理，将震颤运动信号和正常运动信号分离开来；利用“三闭环”混合震颤运动抑制控制策略，分别控制功能性神经肌肉刺激装置和直流电机系统产生幅度相同、相位“相反”的震颤运动，达到抑制患者手臂震颤的目的，提高震颤患者的生活质量。