一种足式行走机器人十字万向节足部机构

摘要

本发明涉及一种足式行走机器人十字万向节足部机构，主要由跟腱上支座、跟腱减振器、十字万向节总成、足部支撑座、限位橡胶、足部连接盘、足底脚垫总成、限位自润滑轴承、足部连接支座总成、腕部缓冲器组成；本发明融入仿生学设计思想，分为踝关节、足底、跟腱、腕部四大部分，适用于复杂路况足式行走机器人。在设计中以简单可靠为原则，保证机器人的通过能力及使用寿命。其中跟腱减振器、腕部缓冲器、十字轴关节、叶片式弹簧钢弹性骨架、中空足底橡胶垫等结构具有较好的创新性，满足足式行走机器人足部缓冲、摆动、回转、防滑等功能需求。