复杂环境下融合SLAM技术的移动测量方法

摘要

本发明涉及一种复杂环境下融合SLAM技术的移动测量方法，属于点云数据处理技术领域。测量方法包括：获取激光点云数据、载体的位姿；利用载体的位姿消除激光点云数据的运动畸变；进而通过SLAM技术进行子地图的配准，构建局部因子图；局部因子图包括里程计因子、IMU预积分因子、第一配准因子、小闭环因子、以及子地图；优化局部因子图后得到载体的局部运动轨迹以及优化后的子地图；以优化后的子地图为优化单元，构建全局因子图；全局因子图包括第二配准因子、连续配准因子、大闭环因子以及GNSS因子；优化全局因子图后，得到载体的全局运动轨迹以及全局地图。本发明通过将SLAM技术与GNSS/IMU定位技术融合，有效提升了定位轨迹的平滑度，并且提高了地图构建的精度。