一种基于信标识别与视觉SLAM的AGV定位方法

摘要

本发明公开了一种基于信标识别与视觉SLAM的AGV定位方法，包含以下步骤：步骤Ⅰ、在AGV实际工作场景中铺设人工信标，通过引入QR码信标提升SLAM定位精度、减小移动过程中产生的累计误差；步骤Ⅱ、训练神经网络模型，用于QR码信标识别；步骤Ⅲ、使用AGV上的双目相机采集图像，将采集图像进行预处理；步骤Ⅳ、将经过预处理的图片提取ORB特征，计算其描述子与相邻帧特征点描述子的最短汉明距离；当距离小于一定阈值，则视为该投影点和特征点匹配，得到一组3D‑2D点对，获取若干ORB特征点3D‑2D点对，用于后续位姿解算和优化；步骤Ⅴ、对步骤Ⅳ所得图像使用步骤Ⅱ训练得到的神经网络模型进行QR码信标检测。