声明
第一章 绪 论
1.1 研究背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 SLAM技术的研究现状
1.2.2 机器人定位
1.2.3路径规划
1.3 论文主要内容及体系结构
第二章 AGV模型与理论
2.1 需求分析
2.2 AGV运动建模
2.3观测模型构建
2.3.1 激光雷达观测模型
2.3.2视觉观测模型
2.4 SLAM基本理论
2.4.1贝叶斯滤波
2.4.2粒子滤波
2.5操作系统ROS
2.6本章小结
第三章 基于视觉的激光SLAM AGV 初定位
3.1引言
3.2 视觉特征的提取与分类
3.2.1 ORB特征点
3.2.2 词袋模型
3.2.3 帧间位姿估计
3.3 基于视觉特征的AMCL初定位算法
3.3.1 自适应蒙特卡洛定位算法
3.3.2 定位算法实现
3.4本章小结
第四章 基于改进JPS 算法的路径规划
4.1 引言
4.2 JPS算法概述
4.2.1 问题描述
4.2.2A*算法搜索路径
4.2.3 JPS 算法寻路过程
4.3 改进JPS算法
4.3.1 剪枝优化
4.3.2 改进JPS 算法实例
4.4本章小结
第五章 实验与验证
5.1 引言
5.2 实验平台介绍
5.3 仿真实验
5.3.1AGV初定位仿真实验与结果分析
5.3.2 路径规划仿真实验与结果分析
5.4 场地实验验证
5.5 本章小结
第六章 结论与展望
6.1 结论
6.2创新点
6.3展望
参考文献
致 谢
作者简介
1 作者简历
2 攻读硕士学位期间发表的学术论文
3 参与的科研项目
4 专利
浙江工业大学;
