触觉力反馈仿真模型建模方法

摘要

本发明公开了一种触觉力反馈仿真模型建模方法，其特点包括以下步骤：首先采用实体造型技术构建虚拟刮削模型，再根据虚拟刮削模型尺寸，采用实体造型技术构建造型工具，然后通过力反馈设备移动造型工具，通过实体造型技术构建造型工具从起始位置到目标位置进行扫描，利用该扫描体对虚拟刮削体进行布尔差运算，完成刮削造型过程，并通过实体造型技术计算材料切除量V_cut，然后通过计算得到材料切除率R_cut＝V_cut/t，根据造型要求选择虚拟刮削模型材料硬度系数h＝0.1～0.9，建立的触觉力反馈仿真模型F_cut＝h×λ×R_cut。该方法利用计算机虚拟环境，对虚拟刮削体进行刮削造型，计算单位时间内材料刮削量，根据反馈力参数及材料硬度系数，建立了反馈力与材料切除率之间关系模型。