一种基于双目视觉的水下环境三维重建方法

摘要

本发明提供一种基于双目视觉的水下环境三维重建方法，包括如下步骤：步骤一：采集和获取水下图像，并对双目相机进行水下标定，得到所需的双目相机相关参数；步骤二：对采集到的水下图像进行预处理，包括图像去噪、图像增强、图像锐化、图像复原、水下图像去雾；步骤三：对步骤二所述预处理后的双目图像进行特征检测，并利用改良的Census与NCC融合的立体匹配算法进行立体匹配，得到含有深度信息的视差图；步骤四：使用引入移动最小二乘法的PCL三维重建方法对步骤三所述视差图进行三维重建，还原图像中的水下三维环境，本发明引入移动最小二乘法进行处理点云离散以及点云漏洞的问题，处理效果从多个角度直观地体现出三维效果，并能够还原水下三维环境。