一种小车-二级倒立摆系统优化控制方法

摘要

本发明实施例公开了一种小车‑二级倒立摆系统优化控制方法，包括以下步骤：S10，设置高斯核函数，通过以当前状态控制对为输入，状态变化量为输出，训练出高斯核函数超参数的取值；通过联合概率分布函数，得到第i时刻状态控制对的分布与第i+1时刻状态分布的关系，即高斯过程模型；S20，确定最优的控制区间与较优的离散控制序列；S30，获得高斯过程模型和最优控制区间后，对公式高斯过程模型和初始条件变分，结合高斯过程模型的迭代计算，得到总的目标函数值与梯度值；S40，调用基于梯度的优化求解器，并将学习得到的较优的离散控制序列作为优化控制的初始猜测，通过梯度值和总的目标函数值的计算，迭代求解得到最优的控制力序列。