切削加工机器人静态误差补偿与动刚度模型的修正方法

摘要

本发明公开切削加工机器人静态误差补偿与动刚度模型的修正方法，涉及机器人加工技术领域，采用方案包括：根据机器人本体参数的描述文件对机器人进行运动学标定，辨识机器人结构参数，进行静态误差的补偿，同时记录标定过程的测量及计算数据；建立机器人整机动刚度模型，通过模态分析实验辨识模态参数并记录模态实验数据；检测机器人位姿精度与动刚度模型是否满足机器人末端定位精度要求：a)若不满足精度要求，对机器人不同位姿下的受力情况进行运动学标定，并计算标定程中因机器人自重造成的弹性变形误差，修正标定过程中的静态误差补偿和机器人整机动刚度模型；b)若满足精度要求，则完成静态误差补偿和机器人动刚度模型的修正。