自动化控制用的编程方法、编程语言、作业方法和作业系统

摘要

本说明书提供了自动化控制用的编程方法、编程语言、作业方法和作业系统，其中，自动化控制用的编程方法，包括以下步骤：确定各个电机的物理拓扑关系，所述物理拓扑关系包括电机和模块化控制单元的对应关系以及由电机的负载类型拓扑得到的电机的运动规则，基于电机的运动规则生成电机运动指令；基于电机运动指令、设备物理结构特征和物理拓扑关系生成主控制器用的调用函数。本发明适应面更加广，其适应于复杂的数字化工厂以及复杂的自动化机械设备结构，而不仅仅适用于机床的控制。本发明是针对电机控制驱动轴的控制，结合控制驱动轴的联动插补算法，适用更加灵活。