一种基于搜索技术的自动驾驶车辆变道行为决策方法

摘要

本发明公开了一种基于搜索技术的自动驾驶车辆变道行为决策方法，该决策方法包括如下步骤：(S1)在预测了周围车辆的未来轨迹之后，自动驾驶汽车决策自己的驾驶行为；(S2)在行为决策中，分别通过行为搜索模块和行为处理模块对自动驾驶车辆的变道行为进行决策。通过上述方案，本发明达到了高效的自动驾驶目的，具有很高的实用价值和推广价值。