一种具有三向导轨的三自由度并联机构

摘要

一种具有三向导轨的三自由度并联机构。其包括三向导轨、动平台以及连接动平台与三向导轨之间的第一分支、第二分支和第三分支；本发明提供的具有三向导轨的三自由度并联机构具有如下优点：采用不同向的第一导轨、第二导轨和第三导轨的三向导轨组合，并通过多个分支的协调运动可使动平台实现两个移动与一个转动共三个自由度的运动，增大了动平台的活动范围；第一分支与动平台采用转动副连接，动平台与第一滑块之间的连接杆采用了可伸缩式结构，第二、第三分支与动平台采用球面副连接，与第二滑块采用万向副连接，提高了动平台的灵活性；通过驱动三个滑块的移动以实现动平台的三自由度运动，可满足某些特殊工况要求。