一种INS辅助的双Kalman滤波器卫星信号跟踪环路

摘要

本发明公开一种INS辅助的双Kalman滤波器卫星信号跟踪环路，包括卫星信号接收天线、射频前端模块、惯性测量单元、惯导解算模块、卫星星历储存模块、载波频率&码相位估计模块、载波跟踪模块和码跟踪模块；惯性测量单元测量载体加速度和角速度；惯导解算模块根据加速度和角速度完成定位解算和姿态更新；卫星星历储存模块存储卫星星历；载波频率&码相位估计模块根据卫星星历和定位解算推算下一时刻的载波频率偏移以及码相位；卫星信号接收天线接收卫星信号；射频前端模块对卫星信号处理得到数字中频信号；载波跟踪模块利用数字中频信号和载波频率偏移对本地保存的载波频率偏移进行校正；码跟踪模块利用数字中频信号和码相位对本地保存的码相位进行校正。