一种基于速度量测的载体机动中初始对准方法

摘要

本发明提供一种基于速度量测的载体机动中初始对准方法，所述方法包括：对与载体的位置变化相关联的变换矩阵与载体的姿态变化相关联的变换矩阵进行实时更新解算；对凝固系下的参考重力矢量和量测重力矢量进行实时积分，并引入外部速度量测，构造速度矢量对；使用Wahabi最优估计方法计算载体的初始姿态矩阵实时解算并更新载体当前的姿态矩阵当达到对准时长时，解算出的姿态矩阵即为对准结果。根据本发明的方案，能够有效地提高SINS/DVL/GPS组合导航系统初始对准的精度及鲁棒性,具有较强的抗机动和抗晃动能力，能够确保载体在任意机动中仍具有较高的初始对准精度。