授粉机器人及其机械臂的位姿计算方法、位姿计算装置

摘要

本发明提供一种授粉机器人及其机械臂的位姿计算方法、位姿计算装置，其中，位姿计算方法包括：确定待授粉花蕊在世界坐标系的坐标，并根据花蕊在世界坐标系的坐标确定授粉平面；根据授粉平面和授粉半径确定授粉空间；获取第四轴机械臂的运动空间与授粉空间的相交的部分，以获取第四轴机械臂的可行空间；根据花蕊在世界坐标系的坐标、第四轴机械臂的可行空间、第四轴机械臂的运动空间获取机械臂的位姿。该方法从第四轴开始采用多级限制法，无需进行逆解，运用机械臂正运动学的方法即可计算确定机械臂的位姿，使加速度和速度曲线连续并不发生突变，提高授粉机器人的机械臂的位姿的精确性。