基于熵不确定性概念的机器人位姿精度理论(5) --评价指标的计算机数值计算方法

摘要

基于熵不确定性概念的机器人位姿精度理论能够客观、有效地综合评价机器人位姿精度.针对基于熵不确定性概念的机器人位姿精度评价指标计算公式中被积函数复杂、积分重数较多的特点,实际运算中只能利用容量大、计算速度快的计算机进行数值求解.本文就计算机数值积分计算精度、计算稳定性、运算时间与计算方法、积分节点数目及节点分布情况的关系进行分析,并将分析结果运用于评价指标的计算.