多关节爬壁蠕虫式机器人

摘要

本发明公开了一种多关节爬壁蠕虫式机器人由头部(1)、躯干(2)和尾部(3)三部分组成，头部(1)、躯干(2)和尾部(3)三者之间通过连接盘与舵机的两个输出轴连接，从而实现多关节爬壁蠕虫式机器人整体构形。其中，头部(1)包括有两个结构相同的连接臂、两个不同壳体单元、相同吸排单元、振动单元的吸附组件、三个舵机、八个霍尔传感器组成；躯干(2)包括有三个结构相同的被动组件、两个结构相同的吸附组件、五个舵机、八个霍尔传感器组成；尾部(3)包括有两个结构相同的连接臂、两个吸附组件、四个舵机、八个霍尔传感器组成。本发明的多关节蠕虫式机器人的运动过程为：首先尾部在舵机的作用下抬起和落下使机器人产生一步距，然后躯干在舵机的作用下与尾部协调蠕动，将该步距传递到头部，最后头部在舵机的作用下抬起和落下将该步距转化为机器人的前进距离，从而实现机器人的前行。