基于危险系数和距离函数的快速蚁群无人艇动态避障方法

摘要

本发明公开了一种基于危险系数和距离函数的快速蚁群无人艇动态避障方法，采用改进蚁群算法进行全局路径规划，得到起始位置到目标点的可行路径；利用动态窗口法实现局部路径规划，以蚁群算法关键节点为子目标位置进行局部实时避障，直至到达目的点。本发明综合考虑了路径规划安全性和收敛速度问题；改进蚁群算法转移概率，加入危险系数，保证全局规划路径的安全可靠；为了快速实时避障，在动态窗口法评价函数上加入了路径融合距离函数；实现无人艇在复杂水域环境下动态避障，保证无人艇安全可靠地到达目的地。