基于虚拟结构和人工势场的飞行编队协同避障自适应控制方法

摘要

本发明涉及一种基于虚拟结构和人工势场的飞行编队协同避障自适应控制方法，属于编队飞行控制领域，用于多无人机编队避障控制和处理无人机模型动力学不确定性的影响。该方法采用虚拟编队结构和人工势场策略，结合编队参考点的目标轨迹和编队虚拟结构质点运动学模型获取避碰避障下的虚拟质点运动轨迹作为闭环系统的期望指令。采用反步法设计无人机控制输入，实现编队精确保持与有效避障下的目标跟踪控制。利用神经网络估计模型的动力学不确定性，建立串并行模型获取平行估计状态，构建预测误差挖掘系统学习评价指标，结合跟踪误差设计神经网络权重更新律。本发明增强了不确定估计的精度，为提升编队飞行性能提供了新的技术途径。