一种手术系统、手术系统控制及手术系统的控制方法

摘要

本发明公开了一种手术系统、手术控制系统及手术系统的控制方法，该手术系统包括操作端、执行端及该手术控制系统，其中，操作端包括握持部、基座及操作响应机构，操作端的各关节根据握持部的受力自适应的分解动作；执行端包括末端执行器及用于带动末端执行器动作的执行机构，执行机构用于带动所述末端执行器动作；手术控制系统包括传感器及处理器，传感器用于采集各所述分解动作的动作数据，处理器用于根据动作数据控制执行机构动作，使末端执行器的路径与对应关节或握持部的路径相对应。本发明，通过改变握持部的路径，使执行端的末端执行器对应相应关节的移动路径或握持部的移动路径，操作更直观，操控体验更好，能够降低误操控率。