一种基于网格离散化的无人机巡查路径优化方法

摘要

本发明公开了一种基于网格离散化的无人机巡查路径优化方法，属于无人机巡查技术领域。所述方法先获取巡查区域的坐标参数，并进行可视化处理；然后将无人机扫描面积固定的圆域作为网格，用网格划分巡查区域，并将离散化网格的中心标定为离散目标点；再进行多无人机调度建模，建立优化目标和约束条件，求无人机经过离散后目标点的优化巡查路线；最后，采用改进的A*算法对离散目标点进行路径规划，寻找路径规划最佳目标节点，迭代优化后得出无人机的优化飞行路径。本发明可以提高巡查区域覆盖率、减少无人机架次及对巡查区域内目标进行定位。