一种允许网联车借用公交专用道的动态调控方法

摘要

一种允许网联车借用公交专用道的动态调控方法。本发明公开了一种网联车借用公交专用道的动态调控方法，其步骤包括：1、第i个时刻t

说明书

技术领域

本发明属于专用车道调控领域，具体的说是一种允许网联车借用公交专用道的动态调控方法。

背景技术

随着5G的实现和车联网技术的发展，我国现阶段的交通正处于传统交通向交通完全智能化发展的过程中，网联车辆的占有比例在未来交通组成中逐渐增加，但由于受客观条件的影响，网联车辆与传统车辆混行的状态必将长期存在，这导致车联网技术的优势短期内难以体现。且在混合交通环境中，由于网联车辆和传统车辆之间频繁的交互作用，影响了网联车辆性能的发挥，降低了预期的通行能力。专用车道能够达到隔离效果从而减少冲突来提高交通运行的安全性，因此可以解决传统人驾车辆与网联车辆之间的冲突问题，并充分发挥网联车辆的优势，提高道路的整体通行能力。

目前一方面城市内部交通布局基本已经固定，尤其在中心城区很难有空间再去建设网联车专用车道；另一方面大多数公交专用道上公交车流量较小，经常出现公交专用道处于闲置的情况，造成了道路资源的浪费。

发明内容

本发明为克服现有技术存在的不足之处，提出了一种允许网联车借用公交专用道的动态调控方法，在保证公交优先和交通运行安全的前提下，动态控制网联车辆借用公交专用道行驶，充分利用现有的道路资源，实现公交专用道的分时共享，从而能减少延误，提高道路通行能力。

本发明为达到上述发明目的，采用如下技术方案：

本发明一种网联车借用公交专用道的动态调控方法的特点在于，包括以下步骤：

步骤1、判断第i个时刻t

步骤2、判断所述路段road上是否具有公交站台，若有，则执行步骤4；否则，执行步骤3；

步骤3、判断第i个时刻t

步骤3.1、判断式(1)是否成立，若成立，则表示允许第i个时刻t

式(1)中，d

d

式(2)中，l

式(3)中，T表示驾驶员反应时间；

步骤3.2、判断式(4)是否成立，若成立，则表示允许第i个时刻t

式(4)中，d

步骤4、判断第i个时刻t

若

若

若

若

若

若

步骤4.1、判断式(6)是否成立，若成立，则表示允许第i个时刻t

式(6)中，T

步骤4.2、判断式(7)是否成立，若成立，则表示允许第i个时刻t

步骤5、将i+1赋值给i，返回步骤1顺序执行，继续判断判断下一个时刻网联车辆能否借用公交专用道行驶。

与已有技术相比，本发明的有益技术效果体现在：

1、本发明能实时根据网联车辆、公交车辆以及公交站台三者之间的位置关系，动态控制网联车辆借用公交专用道行驶，在保证公交优先和交通运行安全的前提下，充分利用现有的道路资源，实现了公交专用道的分时共享，减少了延误，提高了道路通行能力。

2、本发明从单个网联车辆本身出发，利用卫星定位技术实时获取网联车辆和公交车辆的位置，然后根据不同的场景采用不同的判定条件来判断此刻网联车辆能否借用公交专用道行驶，提高了判别的准确性。

3、本发明不需要通过分段设置区间，将道路离散化后再来判断公交专用道使用权，可以直接通过网联车辆和公交车辆实时的位置和速度来判断公交专用道的使用权，精度更高。

附图说明

图1为本发明的总体流程图；

图2为本发明的决策方法流程图；

图3为本发明的场景示意图。

具体实施方式

本实施例中，如图1所示，一种网联车借用公交专用道的动态调控方法是按照以下步骤进行的：

步骤1、判断第i个时刻t

如图2所示，当公交车专用道上有公交车辆正在行驶时，根据路段上有无公交站台以及根据网联车辆、公交车辆、公交站台三者之间的位置关系，针对不同的场景采取相应的判断方法来判断网联车辆能否借用公交专用道行驶，具体是按如下步骤进行的：

步骤2、判断路段road上是否具有公交站台，若有，则执行步骤4；否则，执行步骤3；

步骤3、判断第i个时刻t

步骤3.1、判断式(1)是否成立，若成立，则表示允许第i个时刻t

式(1)中，d

d

式(2)中，l

式(3)中，T表示驾驶员反应时间，一般取2.5秒；

步骤3.2、判断式(4)是否成立，若成立，则表示允许第i个时刻t

式(4)中，d

步骤4、判断第i个时刻t

若

若

若

若

若

若

步骤4.1、判断式(6)是否成立，若成立，则表示允许第i个时刻t

式(6)中，T

步骤4.2、判断式(7)是否成立，若成立，则表示允许第i个时刻t

步骤5、返回步骤1顺序执行，继续判断判断第i+1个时刻t

如图3所示，本实施例以路段上有公交站台，且网联车辆位于公交车辆的下游，公交车辆位于公交站台的下游为例。其中S

根据已有条件利用式(3)计算该场景下的停车视距：

接下来利用式(2)计算公交车辆的移动安全区间：

d

接下来利用式(1)来判断网联车辆能否借用公交专用道行驶：

满足式(1)，表明此刻允许网联车辆借用公交专用道行驶，此时网联车辆则换入公交专用道且以速度