基于动态规划的局部路径规划方法

摘要

本发明提供了一种基于动态规划的局部路径规划方法，包括：获取当前参考路径；当当前层不为当前参考路径的终点时，确定当前层的每个节点与上一层的每个节点间的圆弧曲线，再进行筛选，直至得到终点的上一层与终点的上一层的上一层的第一目标圆弧曲线；当当前层为当前参考路径的终点时，确定终点与终点的上一层的每个节点的圆弧曲线；对终点与终点的上一层的每个节点的圆弧曲线进行筛选，确定终点与终点的上一层间的第二目标圆弧曲线；以第二目标圆弧曲线对应的终点的上一层的节点为目标节点，直至确定起点的下一层与起点间的第二目标圆弧曲线；将相邻层的第二目标圆弧曲线进行拼接，得到局部路径。