复合腿足机构及3-UPS并联轮足复合弹跳机器人

摘要

本发明复合腿足机构及3‑UPS并联轮足复合弹跳机器人，其中，复合腿足机构，包括上半圆环、下半圆环，还包括并联摆动机构，所述上半圆环、下半圆环拼接成圆环时形成车轮，既实现轮式移动又在所述并联摆动机构的控制下实现足式行走；所述上半圆环、下半圆环重叠时实现弹跳移动。其目的在于提供一种灵活性高、承载力强的适用于月球崎岖地面探测的复合腿足机构及3‑UPS并联轮足复合弹跳机器人。