一种适用于带地形障碍三维空间的蚁群优化路径构建方法

摘要

本发明公开了一种适用于带地形障碍三维空间的蚁群优化路径构建方法，包括下述步骤：步骤一，对地图空间进行建模；在三维空间中生成O‑XYZ坐标系，O为原点，X、Y、Z分别对应X、Y、Z轴，并对空间进行离散化处理，在该坐标系中生成size*size*size个空间点，其中size表示密度，每一个空间点代表一个位置点；本发明的机器人不断通过探测操作获取局部环境，之后使用蚁群算法对获得的局部环境进行处理，筛选出有效的地形信息进行计算，能降低运算的成本；蚁群算法中添加了路径纠正操作和拆分操作能对计算出来的路径进行局部优化，弥补了算法随机性带来的陷入路径局部最优的缺陷。