用于自动驾驶车辆的路径与速度优化后馈机制

摘要

根据一些实施方式，系统基于地图和路线信息计算第一轨迹。系统基于第一轨迹、交通规则和描述由ADV感知到的障碍物的障碍物信息执行路径优化。路径优化通过以下来执行：在第一轨迹上执行基于样条曲线的路径优化，确定基于样条曲线的路径优化的结果是否满足第一预定条件，响应于确定基于样条曲线的路径优化的结果不满足第一预定条件，在第一轨迹上执行基于有限元的路径优化，基于路径优化的结果执行速度优化，以及基于路径优化和速度优化生成第二轨迹以控制ADV。