一种基于状态策略知识库指导的智能体自主避障方法

摘要

本发明公开了一种基于状态策略知识库指导的智能体自主避障方法，为智能体赋予障碍物认知和避障能力。方法包括五个步骤，步骤一感知避障环境，判断是对于障碍物是否需要采取避障措施，若需要避障，则构建避障环境状态；步骤二将感知的避障环境状态与状态‑决策知识库匹配，匹配不成功，进入步骤三，匹配成功，则应用知识库输出决策；步骤三基于模糊神经网络对新状态在线输出策略，并将该状态‑策略添加到知识库；步骤五判断智能体是否到达目标点，若没有到达，则重复步骤一，反之则结束。本发明的特点在于应用离线状态策略知识库和在线模糊神经网络解决避障问题，知识库可在避障过程中实现增量式发育，适用于快速解决各类避障问题。