基于圆特征及异面特征点的单目图像位置、姿态测量方法

摘要

本发明涉及基于圆特征及异面特征点的单目图像位置、姿态测量方法，采用基于朝向变换的椭圆检测方法定位图像中目标上圆特征对应的成像椭圆，结合圆特征圆心坐标、法向及半径信息，求取出相对位置、姿态参数；引入异面点特征，利用异面点与圆特征之间的空间关系，消除基于单目图像圆特征位置、姿态参数求解的二义性；引入基于全局约束的搜索策略，对序列图像中圆特征成像椭圆的自动跟踪，实现对目标位置、姿态参数的连续测量。本发明利用目标圆特征及异面特征点，仅基于单目图像完成目标位置、姿态测量，算法步骤简单明了，计算复杂度低，易于应用。