一种时滞非对称时变全状态约束下的水面无人艇轨迹跟踪控制方法

摘要

一种时滞非对称时变全状态约束下的水面无人艇轨迹跟踪控制方法，属于控制技术领域。本发明为了解决现有的USV的轨迹跟踪控制方法并没有考虑时滞约束而导致的控制效果不佳的问题。本发明通过利用一种移位函数，实现对水面无人艇系统的误差变量进行移位转换，同时还设计了一种非对称障碍Lyapunov函数，设计相应的控制律和自适应律，保证无论初始条件如何，都可以实现最终一致有界的跟踪控制效果，而且时滞不对称时变约束可以在有限时间之后实现。主要用于水面无人艇的轨迹跟踪控制。