基于线性求解非线性优化的双目相机外参标定方法和系统

摘要

本发明公开了基于线性求解非线性优化的双目相机外参标定方法和系统，包括：对双目相机拍摄标定板得到的左右两幅图像，进行特征点提取与匹配，获得N对匹配点；基于N对匹配点的三维空间坐标与归一化平面坐标之间的变换关系，构建关于双目相机外参的线性方程组，求解线性方程组得到初始双目相机外参；将初始双目相机外参代入线性方程组得到预测值，将双目相机的观测值减去预测值获得视觉重投影误差；对N对匹配点的视觉重投影误差进行求和操作，构建关于视觉重投影误差和的非线性模型，求解非线性模型得到最优双目相机外参，用于双目相机外参标定。本发明充分利用双目相机的深度信息，仅需较少的图片，在保证标定精度的同时能明显降低标定时间。