面向加工现场的串联工业机器人静态刚度辨识系统和方法

摘要

本发明公开了一种面向加工现场的串联工业机器人静态刚度辨识系统和方法，涉及工业机器人刚度标定技术领域。本发明方法包括以下步骤：建立机器人速度雅可比矩阵和力雅可比矩阵；建立机器人关节刚度模型；对机器人进行位姿选取，测量特定位姿下机器人末端受力与变形；采用最小二乘法，结合实验数据计算机器人关节刚度。与现有技术相比，具有以下有益效果：采用千分表以及三维力传感器对机器人关节刚度进行辨识，大幅降低了机器人刚度辨识的成本；避免了传统表示方法采用激光跟踪仪易受环境温度、空气振动、光照强度等因素影响的缺点，采用千分表检测机器人末端变形能够有效提高加工现场机器人关节刚度辨识的精度。