利用虚拟轨迹对地下掘进机掘进方向进行自动控制的方法

摘要

本发明公开了一种利用虚拟轨迹对地下掘进机掘进方向进行自动控制的方法，其建立的控制目标是由纠偏控制器根据当前掘进机位置和状态与设计轴线间的误差以及工况条件而给出的虚拟轨迹，该纠偏控制器由虚拟轨迹和掘进机轴线误差导出方向误差和方向误差变化量值，并以此作为输入，经模糊控制处理得到并输出纠偏信号。该方法可使掘进机方向的控制效果达到地下隧道纠偏线型具有渐近性、纠偏过程具有缓慢性的要求，从而保证隧道工程施工质量，减小施工轴线偏差。本发明适用于对具有切口压力平衡功能的地下掘进机在各种工况下的掘进方向进行自动控制。