基于等百分比特性的麦克纳姆轮底盘操纵特性优化方法

摘要

本发明公开了一种基于等百分比特性的麦克纳姆轮底盘操纵特性优化方法，包括以下步骤：S1、获取麦克纳姆轮底盘在x轴、y轴和yaw轴方向上的摇杆偏移量；x轴、y轴和yaw轴分别指代底盘的左右方向、前后方向和自转方向；S2、计算麦克纳姆轮底盘的平移期望速度极大值、自转期望速度极大值和摇杆相对偏移量；S3、设置底盘速度可调比和底盘起步速度阈值；S4、建立等百分比补偿函数，求得底盘平移期望速度和自转期望速度，并分解为底盘在x轴、y轴、yaw轴方向上的期望速度。本发明可以使机器人底盘具有等百分比操纵特性，即摇杆的相对偏移量变化引起的相对底盘速度变化与此点的相对底盘速度成正比，不同速度下都具有相同的调节精度。