一种智能化采摘串型水果的系统

摘要

本发明提供一种智能化采摘串型水果的系统，包括采摘机械手（1）、机械连臂（2）、移动平台（3）、吹气枪（4）、单目视觉相机（5）、双目视觉相机（6）及控制系统（7）；该系统通过单目视觉相机（5）与双目视觉相机（6）配合实现对母枝的预定位、同时在采摘过程中确定母枝受干扰类型，利用吹气枪进行主动抗扰；最后基于受干扰类型及主动抗扰方法，利用控制系统确定进给终点与进给路径、实现串型水果的采摘。该系统通过视觉感知系统，完成对母枝与干扰类型的识别，从而完成主动抗扰实施及进给路线计算，实现对串型水果母枝的剪切，避免错剪、漏剪、重复采摘等，提高采摘效率、减少采摘时间及采摘劳动力，实现了智能化采摘。