一种超低速控制力矩陀螺框架伺服系统高精度控制器

摘要

本发明提出了一种超低速控制力矩陀螺框架伺服系统高精度控制器。首先根据超低速框架伺服系统的连续时间系统状态空间方程得到离散时间系统状态空间方程，然后通过设计双采样率扩张状态观测器，实现瞬时速度和“集总扰动”的精确估计，最后在速度环中设计基于滑模控制和扰动补偿的复合滑模控制算法来抑制“集总扰动”。本发明提出的超低速控制力矩陀螺框架伺服系统高精度控制器，不仅设计了双采样率扩张状态观测器以解决现有估计方法在超低速框架伺服系统模型参数变化等因素影响下估计性能变差的问题，还设计了复合滑模控制算法以增强系统的扰动抑制能力；从传感检测和扰动抑制两方面入手，全面提高了超低速框架伺服系统的角速率控制精度。