实时改变指令规划频率抑制振动的方法和系统

摘要

本申请涉及一种实时改变指令规划频率抑制振动的方法和系统，其中方法包括：获取指令规划；根据指令规划预估对应的频率成分；根据频率成分以及系统的谐振频率自适应调整指令规划的时间轴，以改变频率成分并避开谐振频率。本申请在获取对系统进行滤波的指令规划后，采用自适应频率估计器来预估指令规划对应的频率成分，从而根据该频率成分以及系统的谐振频率自适应调整指令规划的时间轴，以改变指令规划的频率成分，从而避开谐振频率，以实现对系统进行滤波并抑制振动，且不会对指令规划的轨迹轮廓产生任何变形，进一步降低了系统的谐振幅度和收敛时间。