可变焦摄像机空间三维位姿的单视测量方法

摘要

本发明为一种可变焦摄像机空间三维位姿的单视测量方法，该方法是：设定一组由3个正方形图案组成的平面合作目标；在空间某一位置，拍摄一幅平面合作目标图像；对平面合作目标图像进行处理，处理流程是：①由于光学镜头畸变的存在，致使所拍摄的平面合作目标图像存在几何失真，所以，首先采用基于亚像素边缘线点的快速畸变校正方法来对平面合作目标图像的轮廓进行几何畸变校正。②然后，提取校正后的平面合作目标图像轮廓的亚像素边缘直线参数；采用主点查找表的方式，根据摄像机透视投影模型，通过线性变换求出摄像机的焦距及外部参数，完成可变焦摄像机相对于平面合作目标的三维位姿的单视测量。