一种辅助脑卒中患者恢复步态的柔性下肢康复机器人

摘要

本发明提供一种辅助脑卒中患者恢复步态的柔性下肢康复机器人，包括：柔性外骨骼套装和驱动执行模块；柔性外骨骼套装包括髋关节‑腰部固定模块、踝关节固定模块和被动弹性模块；驱动执行模块包括驱动控制模块和柔性鞘套式传动模块；驱动控制模块控制柔性鞘套式传动模块，实现髋关节‑腰部模块和踝关节固定模块上固定锚点间距离的调整，以辅助患者踝关节跖屈和髋关节屈曲；被动弹性模块无任何动力系统支持，仅依靠步行时人体动作变换而被动改变长度，实现补充辅助踝关节的旋转。本发明利用柔性套装设计、驱动机构设计及控制和传感模块搭建，实现能够多关节辅助下肢异常步态人群康复，保证安全性，具有轻便、高自由度、易携带优势。