一种基于平面图像识别的机器人手眼标定方法

摘要

一种基于平面图像识别的机器人手眼标定方法，包括如下步骤：S1.利用超声波传感器和直线位移传感器，检测出被研究平面的偏斜角度，调整机器人末端姿态与被研究平面平行；S2.根据调整后的机器人末端，利用示教器实时显示坐标值，计算出机器人末端法兰盘和工业相机的几何中心的相对位置关系；S3.利用标准黑白棋牌标定板，选取从多个角度拍摄的多幅图，采用张正友相机标定方法对工业相机的内参矩阵和畸变系数进行求解，并对畸变进行校正；S4.根据相机成像原理，将特征信息从图像坐标转换到相机坐标，再根据相机坐标系和机器人TCP坐标系的相对位置关系，将特征信息点P从相机坐标平移到机器人坐标上。本发明的方法操作简单、计算量小且理解容易。