机器人运动路径规划方法、装置、存储介质及终端设备

摘要

本发明公开了一种机器人运动路径规划方法，用于解决OMPL数据库规划的路径有很大的不确定性，容易导致机器人的运动效率低下的问题。本发明提供的方法包括：采用OMPL数据库为目标机器人规划出当前场景下的规划路径，规划路径包括多个路径点，多个路径点中包括路径起点和路径终点；确定最短理想路径为初始的理想路径；采用二分法计算规划路径与理想路径之间的新路径；判断新路径是否满足当前场景下的避障要求和结构约束；若是，则将新路径确定为新的规划路径；若否，则将新路径确定为新的理想路径；迭代采用二分法优化规划路径，直至当前的规划路径与当前的理想路径之间的误差在预设范围内；将当前的规划路径确定为目标机器人的动作路径。